Η αρχαία Κυπαρισσία1 αποτελεί ένα από τα πιο αξιόλογα οικιστικά κέντρα σε όλο το εύρος της μεσσηνιακής ιστορίας. Η θέση της είναι στρατηγική καθώς δεσπόζει σε μια εύφορη πεδιάδα, στο πέρασμα από την Ηλεία προς τις ακτές της δυτικής και νοτιοδυτικής Μεσσηνίας, διαθέτει λιμάνι προς το Ιόνιο πέλαγος και προστατεύεται με φυσικό τρόπο από το όρος «Αιγάλεω» στα νοτιοανατολικά (εικ.1).
Η πρώτη μαρτυρία του τοπωνυμίου απαντά στις μυκηναϊκές πινακίδες γραμμικής γραφής Β, που βρέθηκαν στο ανάκτορο του Νέστορος2, ενώ ο Όμηρος στον κατάλογο των νεών, στη Β ραψωδία της Ιλιάδας αναφέρεται στην πόλη «Κυπαρισσήεντα»3.Ο Στράβωνας σχολιάζοντας το ομηρικό τοπωνύμιο σημειώνει ότι υπάρχει άλλη πόλη στη Μεσσηνία με το όνομα Κυπαρισσία και ότι μόνο ένας ποταμός στην περιοχή της σημερινής Κυπαρισσίας ονομάζεται «Κυπαρισσήεις»4. Ο Παυσανίας κατά την περιήγησή του στη Μεσσηνία τον +2ο αι. επισκέφθηκε τις Κυπαρισσίες